آیا میتوان کاری کرد که حضانت بطور دائم با مادر باشد؟

آیا در صورت توافق زوجین میتوان شرط و یا توافق رسمی برای حضانت دائم و بدون قید و شرط فرزند دختر ک درحال حاضر۴ ساله است قرار داد مبنی برانکه حضانت بطور دائم با مادر باشد؟ درحال حاضر جدایی صورت نگرفته است.
لطفا اگر راهکار دیگری وجود دارد راهنمایی بفرمایید.